もうここ数日は忙しすぎて日記を書けなかったが、実は色んなものを急ピッチで作っていたのであった。

まず、サーボモータ部の基板（通称WR-Xモーター基板）ができた。

元の基板（左）とWR-X Motor（右）

これは枚数が多いので、基板業者に発注すると何気に結構高いため、とりあえず自分でエッチングして作ってみた。

MODELAで基板の形を切削しようとするが、CADソフトInventorが既に使えなくなっているため、結局自分のバンドソーを使って手作業で削った。

家ではやってられないので、研究室で削って作った。

そして発注していたWR-X Servo基板が今日届いた。

WR-X Servo基板

さすが日本の業者だけあって、アイルランドのものより見た目がきれい。

今回はオプション選択はしていないが、日本の業者だと様々な基板の仕様を指定することができるため、やはり日本の業者は良いと思う。

そして早速部品をつける。

７時間くらいぶっ続けでやり、ようやく完成した。

WR-X Servo基板（表）

大きいLSIはFPGAである。左から下にかけて点々とある黒い小さなICみたいのはFET。このFETは(･Θ･)が調べた限り、このサイズのものでは一番性能が高いものなので、なんと１個８００円以上もしてる。それを１６個使うという贅沢さ。

WR-X Servo基板（裏）

裏側には小さな黒い点々みたいのが沢山あるが、これはFETゲートドライバのトランジスタである。全部で６４個ある。もうハンダ付けするだけで大変。

WR-Xシリーズ

WR-X CPU moduleと並べてみる。

左がCPU module、右がServo module、上が自作エッチングのMotor moduleだ。

アイルランドのもの（左）とはレジストの色が違い、日本のもの（右）のほうが鮮やかだ。

まぁどっちが良いかは好み次第だろうが、個人的には日本の物のほうがきれいに見えるので良いと思う。

とりあえずこれで動作実験をして、確認をしてからA/D moduleやVision module基板を発注する予定だ。