WR-Xだが、CPUモジュールもプログラムが問題なく動き、さらにサーボモジュールとCPUモジュールを接続して、プログラムからの指示でFPGAからサーボ用信号が問題なく出力されることまで確認した。

と、文章で書くと大したことはなさそうだが、Verilogだけで丸２ヶ月、基板設計だけでこれまた丸３ヶ月くらいかけてやったことが、実際に実物で問題なく動いたのはさすがに感動した。

これでA/DモジュールやVisionモジュールも大丈夫だろうということで、今日中に基板を発注しようとしたが、オートルート計算に時間がかかりすぎて、結局今日は諦めた。

明日は２つの基板の発注をするところまでやる予定だ。

特にA/Dモジュール基板は非常に複雑になっているので、Pentium D 2.66GHzでも１回計算するのに１０分以上かかって、非常に作業効率が悪い。

しかも、途中で止めると何だかボードとスケマティックの整合性が取れなくなったりするので、途中でやめるわけにもいかず、修正しては１０数分、修正しては１０数分と、何とも時間がかかる。

もっと速いPCが欲しいね。

というか、巣のPCならもっと速いんだが。

(･Θ･)巣のPCはPentium4 3.8GHzなので、シングルスレッドのEAGLEではこちらのほうが完全に速い。

やはりもう少し良いCPUで研究室PCも作ったほうが良かったね。