最近、ローゼンメイデンを見て以来、これを何とかロボット技術で作れないかと思い、細い手足を動かせるアクチュエータを色々と物色中なのだが、やはりどうにも良いものが見つからない。

最初にバイオメタルを買ってみたが、これはヒステリシスカーブが良くない。いや、販売してるところは、温度範囲が非常に狭いところで急激に短く変形するため、とても使いやすいと書いてあるんだが、それだと中間的なトルク（長さ）を実現できないため、指とかは良いかもしれないけど、足とかに使うのは難しい。

次にソレノイドはいけるんじゃないかと思い、今日ツクモロボットで試しにソレノイドを２つ買ってきた。

実際に電源を入れてみたが、ん〜〜〜〜〜〜
こりゃ思ったよりストロークが短い部分しか使えないな・・・
これだと２本足で歩かせるのはちょっと無理っぽい・・・
いやはや、どうにも良いアクチュエータがないね。

かといって、普通のサーボモータでは大きすぎてとても入らない。

いやまぁ歩かなくても良いのかもしれないけどね。
でもそれだとインパクトがないと思われる。

最後の手段は通常のサーボが何とか入るサイズの人形を自分で作ることだが、それだと身長が８０ｃｍとか１ｍくらいになるだろうか。

全くどうするかねぇ〜

ところで、半年くらい前に完成していたモニサーボ装置だが、数日前に回路に大きなミスがあることが発覚した。

プッシュプル回路のプルの部分が動いていないことが分かった。
偶然にも、間違えていても一応動く回路になっていたため、今まで全く気づかなかったのだが、やはりそれではまずいため、来年早々に全面的に作り変えるため、またEAGLEで基板設計をしている。

また、今は1枚で８ｃｈと少ないので、Verilogを工夫しまくって、なんとか１つのFPGAで２４ｃｈ分の制御ができるようになった。

これもさっさと完成させて、次は一応ロボットの形にするか、というところだ。

最近ロボットブラケットに良いものが余りないので、旧タイプのサーボを使い、(･Θ･)が昔10万円くらい出して買ったロボットブラケットを使うか、と思ったりしているところである。