WR-Xシリーズのハードウェアが全て完成した。

CPUとServoは完成していたのだが、A/DとVisionがなかなか部品の入手ができないでいた。

というのも、丁度RoHS対応部品への切り替え時期と重なってしまったらしく、６月中旬に基板を発注したときには普通に買えた部品が、６月末になったら、軒並み在庫０になっていて、突然入手困難になってしまっていたのであった。

最初はなんだかわからなかったが、どうやらRoHS対応部品へ切り替えるためだったらしい。

突然部品の入手ができなくなってしまったため、他からどうやって入手しようかと調べているうちに、しばらくしたらまた復活していたので、それでようやく部品を手配できたのであった。

このRoHSというのはヨーロッパで今年の７月から施行され、部品の鉛などの含有量を制限した基準が定められている。RoHSに対応していない電気製品は、７月１日から一切売ることができなくなる。

とりあえず、何とか全て部品が揃い、完成したのであった。

CPU module

既に完成済みのCPUモジュールである。これは既に問題なく動いている。

Servo module

サーボモジュールも一応完成はしていたものの、実際にFETをさまざまなパターンで駆動してみると、ブレッドボード上での実験とは違い、他信号との干渉などがあり、抵抗値を変更したりして、今日ようやく８ｃｈ全てが問題なく動くようになった。

A/D module

32ch, 10KSpsのA/D入力ができるA/Dモジュールである。まだ動作確認はしていないが、とりあえずハードウェアとしては完成した。この大きさの中に、３２ｃｈ分のカットオフ周波数4kHzのベッセル型２次ローパスフィルタも内臓されている。

Vision module

CMOSカメラと接続するためのインターフェースである。中央のFPGAがでかいｗ
これは２０８ピンなのだが、２０８ピンのサイズが必要なのであった。
下にある高速SRAMはフレームバッファ用なのだが、これだけでも結構な本数のピンが必要になるためだ。

一番問題と思われたサーボモジュールが問題なく動いているようなので、後はA/DやVisionモジュールを実際に動作させて確認してみることにする。