最近、ローゼンメイデンを見て以来、これを何とかロボット技術で作れないかと思い、細い手足を動かせるアクチュエータを色々と物色中なのだが、やはりどうにも良いものが見つからない。
最初にバイオメタルを買ってみたが、これはヒステリシスカーブが良くない。いや、販売してるところは、温度範囲が非常に狭いところで急激に短く変形するため、とても使いやすいと書いてあるんだが、それだと中間的なトルク(長さ)を実現できないため、指とかは良いかもしれないけど、足とかに使うのは難しい。
次にソレノイドはいけるんじゃないかと思い、今日ツクモロボットで試しにソレノイドを2つ買ってきた。
実際に電源を入れてみたが、ん〜〜〜〜〜〜
こりゃ思ったよりストロークが短い部分しか使えないな・・・
これだと2本足で歩かせるのはちょっと無理っぽい・・・
いやはや、どうにも良いアクチュエータがないね。
かといって、普通のサーボモータでは大きすぎてとても入らない。
いやまぁ歩かなくても良いのかもしれないけどね。
でもそれだとインパクトがないと思われる。
最後の手段は通常のサーボが何とか入るサイズの人形を自分で作ることだが、それだと身長が80cmとか1mくらいになるだろうか。
全くどうするかねぇ〜
ところで、半年くらい前に完成していたモニサーボ装置だが、数日前に回路に大きなミスがあることが発覚した。
プッシュプル回路のプルの部分が動いていないことが分かった。
偶然にも、間違えていても一応動く回路になっていたため、今まで全く気づかなかったのだが、やはりそれではまずいため、来年早々に全面的に作り変えるため、またEAGLEで基板設計をしている。
また、今は1枚で8chと少ないので、Verilogを工夫しまくって、なんとか1つのFPGAで24ch分の制御ができるようになった。
これもさっさと完成させて、次は一応ロボットの形にするか、というところだ。
最近ロボットブラケットに良いものが余りないので、旧タイプのサーボを使い、(・Θ・)が昔10万円くらい出して買ったロボットブラケットを使うか、と思ったりしているところである。